Also was den Timer angeht - da empfehle ich dir einfache for-schleifen.

bsp: (pseudo code)
Code:
if (taster==1) {
  FahreRückwärts();
  for (j=0; j <2; j++)
     for (i=0; i<0xf000; i++ );
  DreheImKreis();
  for (j=0; j <3 j++)
     for (i=0; i<0xf000; i++ );
  Bremse();
}
Jede Operation kostet Zeit. Der Roboter hat einen festen Takt, der spürbar kleiner ist als von allen gebräuchlichen PCs.

So kannst du dir nen Timer bauen. Allerdings müsstest du auch schauen, ob die werte so hinhauen. Was dir weiterhelfen sollte: Der Prozessor arbeitet mit 72KHz.