Das erste von 3 Radmodulen ist (im Rohbau) fertig!

Ich habe bei der Konstruktion auf einfache Realisierbarkeit ohne spezielle Werkzeuge ala Drehbank oder Fräse geachtet.

Bild hier  


BESCHREIBUNG:

Auf einer 100x100mm Grundplatte sind 2 Winkel montiert, an deren Enden sich die Kugellager befinden. Diese sitzen in einem Stück PVC-Hartschaum und werden mit einem 20x2mm Aluprofilstreifen gehalten.

In den Lagern läuft eine 105mm Silberstahlwelle. Auf diese sind das Omniwheel und das Zahnriemenrad montiert und mittels Wurmschrauben geklemmt. (ggf. werde ich die Welle an den entsprechenden Stellen noch mit einer Fläche versehen). Mit Hilfe von 3 Distanzhülsen aus 10x1mm Alu-Rohr verhindere ich ein hin-und-her-rutschen der Welle in den Lagern.

Der Motor ist mit seinem Montagewinkel auf ein Stückchen item-Profil 10x20 montiert. Durch Verschieben des Profils kann der Zahnriemen gespannt werden. Mit den zahnriebenrädern wird eine 2:1 Untersetzung realisiert, eine Anpassung ist recht leicht möglich.

Auf die Fläche unter Motor und Inkrementalgeber möchte ich nun die Antriebselektronik (Thread weiter oben) bauen, wenn ich eine Platine gemacht habe. Aktuell arbeite ich mit meiner 3-Achs Lochrasterplatine.
Modularer ist es aber, wenn die Einheit ihre eigene Steuerung hat und nur noch über 5-6 Adern angesprochen wird.

3 Dieser Einheiten werden, wenn sie fertig sind, unter eine d=300mm PVC-Hartschaumplatte montiert.

Es fehlen noch die 4 Befestigungsbohrungen zum Anflanshcen des Moduls an die Grundplatte des Bot.


UNIVERSELLER ANSATZ:

Das Radmodul kann so wie es ist für Räder bis ca. 95mm eingesetzt werden, wenn der Zahnriemen angepasst wird. Das Montageprinzip für die Lager erlaubt auch das Montieren der Lager auf verschiedenen Höhen (größere Räder etwas tiefer). Weiterhin kann man bei größeren Rädern auch mit einem größeren Zahnriemenrad arbeiten und so den größeren Raddurchmesser kompensieren, ohne dass der Motor ein anderes Getriebe braucht.

Die Größe des Antriebs kann ebenfalls in weiten Bereichen variieren. Durchmesser bis ca. 48mm sind kein Problem. Die Länge inkl. Welle kann bis 96mm betragen, ohne überzustehen. Aber auch längere Antriebe sind kein Problem, der Motor würde dann außen überstehen.

Man kann natürlich auch normale Räder, z.B. Skaterrollen montieren und so die beiden Antriebsräder eines Bots ala Asuro bauen. Dazu müsste ein Modul spiegelbildlich aufgebaut werden.


MATERIAL:

1 Alublech 100x100x2mm (ich hab leider nur 1mm)
2 Aluwinkel ca. 35 x 65 x 2, Länge 40mm
2 Alubleche 40x20x2mm
2 Stücke 40x20x5mm aus PVC-Hartschaum, Acryl, Macrolon, Sperrholz o.ä.
2 Kugellager 688ZZ (16x5x [oder so ähnlich]
Alurohr 10x1 je einmal 5mm - 7mm - 30,5 mm
1 Aluprofil 20x10x80mm (item)
1 Silberstahlwelle 8mm, Länge = 105mm
2 Nutensteine M4 (item)
4 Senkkopfschrauben M4x8mm (ggf. Messing)
4 Schrauben M3x9 bzw, M3x12, wenn eine Mutter verwendet wird, statt Gewinde, dann 4 Muttern
2 Schrauben M4x10 zur Motorbefestigung (individuell anpassen).
1 Rad nach Wahl (ca. 40mm bis 96mm)

Sowie Zahnriemenräder, Zahnriemen, Wurmschrauben dazu und natürlich der Motor mit Inkrementalgeber.

Die Wurmschrauben kann man sich selbst aus normalen Schrauben oder Gewindestangen fertigen. Eine Zange mit Einrichtung zum Schraubenkürzen ist da sehr praktisch, es geht aber auch mit einer Puksäge..

WERKZEUGE:

Ich habe darauf geachtet, dass man mit normalen Schlosserwerkzeugen auskommt. Daher auch die recht kleinen Lager, da man 16mm so gerade noch mit Haushaltsmitteln bohren kann.

Es wurden benötigt:

Körner, Reißnadel, Winkel, Lineal, [Schieblehre]
Bohrer: 2,5 - 3 - [3,2] - 4 - 7 - 10 - 12 - 16mm
(16mm kann auch Holzbohrer sein, da nur für Hart-PVC)
Senker: klein, groß
Säge, Feile, mittlerer und feiner Schmirgel
Gewindebohrer: M3 - M4 (Alternativ auch Durchgangsbohrung und Mutter)
Schraubendreher
Bohrmaschine

Die Silberstahlwelle ist zwar schon recht fest, da sie aber nicht gehörtet ist, kann man sie noch sägen und auch feilen.

Bild hier