@ Roberto:
Ich habe die folgende Formeln irgendwo gefunden, um die Drehzahlen der 3 Räder zu berechnen:

V0 = Vx - omega * R
V1 = -1/2 * Vx + Wurzel (3) / 2 * Vy - omega * R
V2 = -1/2 * Vx + Wurzel(3) / 2 * Vy - omega * R

Vx und Vy sind die x- und y-Komponenten des Geschwindigkeitsvektors
V0, V1, V2 die Geschwindigkeiten (umzurechnen in Drehzahlen) der 3 Räder.

Der letzte Term (- omega * R) ist der Drehwinkel * Radius des Rades zur Fahrzeugmitte. Damit wird eine Rotation des Bots umseine Achse beschrieben. Diese lasse ich erstmal weg, bzw. mache das nicht gleichzeitig.

Mein aktuelles Problem ist, dass ich die Räder nicht im Drehzahlmodus betreibe, sondern im Positioniermodus. Ich kann natürlich auch statt der Geschwindigkeit (Drehzahl) Positionen eingeben. Diese verhalten sich ja theoretisch genauso, wenn man von einer konstanten Geschwindigkeit ausgehen könnte.

Wenn du genau hinsiehst, kann man feststellen, dass 2 Strecken ziemlich gerade sind, die beiden anderen aber geschwungen. Das liegt daran, dass 2 Strecken mit 2 Rädern gefahren werden, die die gleichen Wege fahren. Dagegen werden die beiden anderen Strecken mit 3 Rädern gefahren, die alle unterschiedlich weit fahren. Ich kann aber aktuell noch nicht die Drehzahl und die Beschleunigungsrampe so berechnen, dass alle 3 Achsen gleichzeitig ihre Fahrt beenden, zur gleichen Zeit (Weg) ggf. von Beschleunigen auf konstante Geschwindigkeit gehen, etc..

Evtl. wäre es ja besser, alles im Drehzahlmodus zu machen und selbst einen Generator für die Drehzahl (t) - Sollkurve zu erstellen, sodass dann alle 3 Achsen möglichst oft eine neue berechente Solldrehzahl bekommen und so immer im richtigen Verhöltnis zueinander drehen.../ fahren, ankommen...Dann wird es auch ein schönes Viereck und ich kann mich an das Haus vom Nikolaus machen...

Tja, meine Unizeit ist schon 20 Jahre her....

Daher erstmal ein paar andere Arbeiten:
IR-Bumper montieren, eine Akkuüberwachung und-ladeschaltung entwerfen und vor allem bessere Räder besorgen.

Zu den Roboterkoordinaten weiß ich nur noch, dass da viele Matrizen reinspielen. Rechnen könnte ich das auch nicht mehr.
Dazu wird sich doch sicher was im Web finden. Hast du z.B. schon unter Wikipedia z.B. unter Scara-Roboter geschaut?

Offenbar hängen wir an einem ähnlichen Problem fest..

Wenn ich was finde, maile ich es dir.

LG Sigo

Ach ja, die Lasermaus würde mich auch sehr interessieren, bzw. genauer gesagt gleich 2 davon. Denn ich möchte ja auch den Drehwinkel erfassen.

Eine andere Möglichkeit wären 2 bzw, 3 weitere kleine Omniwheels in x/y-Anordnung mit Inkrementalgebern, die in der Mitte des Bots mit ihrem Eigengewicht an einer vertikalen Führung gegen den Boden drücken und dann wie eine klassische Maus arbeiten würden. Laser ist aber natürlich eleganter.