Hoi!

1.
zB folgendes:
Code:
{MotorSpeed(255,255);}
Du brauchst die geschweifte Klammer NICHT.

2.
Code:
 while(PollSwitch()==0)
Sag nicht, dass der Asuro bei euch damit problemlos funktioniert. Solange du nicht gerade die LIB geändert hast, wird dir diese Funktion oft falschen Wert liefern.
Nimm lieber ne Hilfsvariable, zB:
Code:
 while(hlp==0) {
      hlp = PollSwitch();
      hlp = hlp & PollSwitch();
      hlp = hlp & PollSwitch();
Indem du mehrmals Wert ausliest, wird es weniger fehleranfälliger.

3.
Dein Asuro fährt Zick-Zack. Also selbst bei einer Gerade würde er immer zu einer Seite fahren. Ich hab bei mir noch ne Lernphase drin, wo er hell und dunkel einliest und dann dafür sorgt, dass Dunkel in der Mitte bleibt.

4.
Dein Asuro wird keine scharfen Kurven schaffen. Indem du sagst, dass der Asuro immer weiterfahren muss und nur lenkt, wird er keine Spitzkehre schaffen. ABER: ich habs genauso gemacht und es hat ausgereicht. Muss du halt aufpassen, wenn du eine Testbahn machst.
Problem: Bei nur 2 Sensoren hat man entweder Geschwindigkeit oder kleinen Kurvenradius. Ich hab mich für Geschwindigkeit entschieden.

Gruss