Hallo Storchi,

Dank,

- ich wird mich deine bemerkungen erinnern wenn ich mal eine neue Version von AsuViMa herstellen will

- es ist ein Art PID reglung im Asuro, da ich aber kein PID Experten bin ( ) ist vielleicht die zuruckkopplung etwas zu stark eingesetzt. Auch sollte noch dazu aufgemerkt sein dass die Fahrt Reglung abgestimmt ist auf ein Odorad mit 12 Scwarz/Weiss flachen und nicht die mit 8. Drehungen mit 45 Grad waren auch in die original version anwesend aber da die Flash fast voll ist hatte ich die rausgelassen. Compilieren mit die neuesten WinAVR hab ich inzwischen entdeckt macht ein etwas 120 byte kleineres Program und damit sollte es in Zukunft vielleicht doch gehen.
Wenn ich die Fahrtreglung entwickelt habe standen mich drei Asuro prototypes zu verfugung aber spater bemerkte ich dass die alle drie viel zu viel reibung beim fahren hatten (oder meine Lotkapazitaten sind nicht so gross...) Spatere Asuro's fuhren ganz viel leichter. Deshalb vielleicht die schwinungen.
Die semi-PID reglung ist ziemlich komplex da die auslesung vom Odosignalen synchron lauft mit die dazu gehorende hoch gehende Flanke vom Motorensteurung so dass immer nach ein festen Zeit nach einschalten der motorsteur Puls die Odowert gemessen wird damit die Schwankungen im Betriebsspannung beim einschalten von ein Motor nur ein sehr geringe Einfluss auf die Messung hat.
Die Motorsteur signalen arbeiten mit eine Periodenzeit von 512us oder fast 0,5ms und mit diesen Frequenz werden auch die Odometrie Sensoren abwechseld links und rechts ausgelesen. Auslesen von beide Sensoren jeden 512us lasst zu wenig Zeit ubrig fur die ubrige prozessen im Asuro.

Wenn mal jemand ein richtiges PID Reglung entwikkeln konnte die mit diesen Signalen arbeitet dann konnte ich dass vielleicht integrieren.

Gruss

Henk