Achim,
gut, dass Du an diesem US-Messaufnehmer die Einstellungen beeinflussen kannst. Mit einer Max-Range-Einstellung liegst Du bei 5m Reichweite; das haben die Flugdaten auch bestätigt. Die Verstärkung 8 (bei möglichem Maximalwert von 32) ist allerdings ziemlich niedrig – kann sein, dass der Lärm am Sensor keine höhere Empfindlichkeit zulässt. Mehr wäre besser, weil dann auch die stark gedämpften Reflektionen von unebenem Untergrund erkannt werden können. Wegen der Turbulenzen im Schallkegel mach' Dir mal keine Sorgen! Solange Dein Flugzeug genügend Abstand von der Schallmauer hält, haben die keinen Einfluss auf die Schallausbreitung.

Die Frage der Regelung hat zwar mit dem Thread-Titel nur indirekt zu tun, ist aber, glaube ich, für viele andere Roboterbauer interessant: Z.B. Linienfolger-Roboter können nur dann funktionieren, wenn die Regelparameter gut optimiert sind. Insofern reden wir über ein on-topic off-topic.

Nach meinem Eindruck bist Du jetzt ziemlich nah dran, den Seitenruder-Regelkreis hinzukriegen. Du brauchst nur noch ein bisschen (aber systematisch!) an den Regelparametern drehen. Ich schätze mal, dabei kommt ein ziemlich scharf (d.h. grosses Kp) eingestellter P-Regler mit wenig D-Anteil und ohne I-Teil heraus. Mit der Rechen- und Steuergenauigkeit, die Du verwendest, besteht auch keine Gefahr, Dir Digitalisierungsfehler (ich dachte an den „digital offset”) einzuhandeln.

@jeffrey: Ich kann Deine Erfahrung nur bestätigen: Am Besten fährt man, wenn man für jeden Freiheitsgrad einen separaten Regler einsetzt. Also, in Achims Fall: Lieber noch einen Messaufnehmer für den Rollwinkel (ähnlich einem Wendezeiger) mit einem separaten Regler für die Querruder. Wenn das Seitenruder ausschlägt, wird der Wendezeiger ausgelenkt und der Querruder-Regler versucht, ihn wieder in die Mittellage zu bringen. Analog würde ich auch mit der Flughöhe verfahren, wobei ich nicht weiss, ob es zweckmässiger ist, die Motordrehzahl oder das Höhenruder anzusteuern. Die Erfahrung zeigt dann, ob sich die Regelkreise gegenseitig aufschaukeln. Solange es gelingt, ihre Zeitkonstanten deutlich unterschiedlich einzustellen, beeinflussen sich die Kreise wenig.

Lass' mal hören, wie's weitergeht, Achim!

Ciao,

Harald.