Harald,
Die Höhenmesswerte im Tiefflug und auch die autonomen Flugabschnitte sehen jetzt doch schon ganz manierlich aus.
Das will ich doch wohl meinen Mal sehen, wie die Messungen bei Wind aussehen. Wenn sie nicht wesentlich schlechter sind, taugt die aktuelle Einstellung doch schon zur Landeunterstützung und vielleicht auch zum autonomen Tiefflug (*träum*). Ich danke allen, die sich an der Diskussion beteiligt haben! Habe jetzt zwei SRF02 günstig abzugeben - Scherz, die behalte ich voerst.

Und das wird jetzt wohl Offtopic. Ja, im Prinzip funktioniert die Steuerung jetzt - mit vielen Kompromissen: 1. bisher ist nur das Seitenruder autonom. Es ist nötig, auch das Höhenruder zur Kurskorrektur einzusetzen (Ziehen für engeren Kurvenradius). Wenn zusätzlich ein Höhenverlust auszugleichen ist (was mittels Höhenruder und / oder Motor zu tun ist), könnte die entsprechende Regelung problematisch werden. 2. Durch einen Softwaretrick beginnt jedes Streckensegment genau an der aktuellen Position und mit dem aktuellen Kurs. Dies dient nur dem Test - später soll die Strecke kontinuierlich sein. Das bedeutet, dass die Regelung dann am Beginn eines neuen Bahnabschnitts größere Fehler auszugleichen hat. Wie beobachtet, gibt das jetzt schon Probleme aufgrund des hohen D-Teils.

Die Berechnungen basieren alle auf double-Typen. Dies sind 64-bit Gleitkommazahlen mit 11 bit Exponent und 52 bit Mantisse. Die Regelung berechnet direkt die PWM-Zeit zur Aussteuerung der Servos in µs, die erst unmittelbar vor dem Ansteuern von double auf int umgerechnet wird. Zusammen mit dem Neutralwert des Servos hat die Ansteuerung eine Auflösung von 12 bit. Die PWM-Zeit für das Seitenruderservo bewegt sich zwischen 1200 und 2000 µs, die maximale Auslenkung des Ruders ist schätzungsweise +- 20 Grad. Der relevante Abschnitt befindet sich im Sourcecode unterhalb von "heading control loop"; der Fehler e entspricht dem Winkel, den die aktuelle Flugbahn vom Zielwinkel abweicht, der zum Wiedereintritt auf das Bahnsegment in einer Entferung von 10 Metern eingeschlagen werden müsste. Wollte demächst mal ein paar Skizzen für dieses Vorgehen auf meine Webseite stellen. Bin mir aber mittlerweile nicht mehr so sicher, ob der Ansatz nicht zu umständlich ist.

Naja, aber so ähnlich hatte ich mir den Spaß an der Sache ja auch vorgestellt...

Gruß, Achim.