Achim,

mein Glückwunsch! Die Höhenmesswerte im Tiefflug und auch die autonomen Flugabschnitte sehen jetzt doch schon ganz manierlich aus. Vor allem bei der Landung im letzten Flug scheinen die Messwerte sogar schon ab 5m gut zu sein.

Die Regelparameter musst Du noch etwas optimieren. Wie gesagt, einen I-Teil wirst Du nicht brauchen. Mir scheint, dass die Flugbahn immer dann besonders starke Schwingungen (Schlangenlinien) zeigt, wenn das Flugzeug vor der „straight”-Anweisung nicht schon eine Weile in derselben Richtung geflogen ist. Das bedeutet, dass Du den P- und den D-Teil noch zu scharf (zu grosses q0 und q2, bzw. grosses Kp und Td) eingestellt hast.

Das wesentliche Ergebnis ist aber die Tatsache, dass die autonome Flugregelung schon in diesem Stadium im Prinzip klappt!

Ciao,

Harald.

P.S.: Mit welchen Zahlentypen (real, integer) und welcher Genauigkeit (Bitzahl Mantisse/Exponent bzw. Integer) rechnest Du in Deinem Regelalgorithmus? Welche Auflösung (Anzahl Bits) hat die PWM-Ansteuerung der Servos?

mare_