Was hast Du für ein GPS: mit einer Update-Rate von 200ms (!?)
Das SAM-LS von u-Blox. 200ms sind 5Hz. Das Modul geht laut Datenblatt bis 4Hz. Man kann es aber auch noch schneller konfigurieren, wenn man in Kauf nimmt, dass hin und wieder mal eine Messung verschluckt wird.

@mare_crisium: Heute morgen hat es funktioniert. Habe vier Testflüge mit verschiedenen PID-Parametern gemacht. Muss die Sache aber wohl nochmal anders aufziehen, denn bisher hatte ich Tn nicht in den Formeln bzw. keinen Einfluss darauf.

Mit meinen letzten Parametern P=0.7 I=0.0 und D=4.0 wurden Gerade und erstmalig Kurve mit 50m Radius einigermaßen korrekt geflogen. Dazu muss man sagen, dass heute so gut wie kein Wind war, also ideale Bedingungen.

Aber zum Thema: erstmalig funktionierte auch der SRF08 vernünftig und lieferte brauchbare Werte. Ich habe den Sensor alle 100ms ausgelesen, so dass es pro GPS-Update zwei Sonar-Messungen gab. Diese habe ich entsprechend auf die Logdaten aufgeteilt, so dass es in der Viewer-Software aussieht, als wären es zwei Sensoren. Bei der gegenwärtigen Konfiguration des Sensors (Max-Range=116 und Gain=8 ) gibt es unterhalb von 3 Meter vernünftige Werte. Darüber nur sporadische Echos, die aber wahrscheinlich mit der Vergleichsmethode herausgefiltert werden können. Leider war keine Zeit für tiefe Überflüge - so gibt es nur wenige Daten von der Landung. Schön, dass man mit dem SRF08 mehr Einflußmöglichkeiten auf die Messung hat und damit das Ergebnis verlässlicher wird. Vielleicht können die vorgeschlagenen "baulichen Maßnahmen" zusammen mit dem Tuning der beiden Parameter noch weitere Besserungen und einen größeren Messbereich bringen.

Gruß, Achim.