Hallo mare_crisium,

es freut mich, wenn Du das Programm zum Laufen gebracht hast und es auch ohne Benutzerhandbuch einigermaßen verständlich ist. Habe mittlerweile auch schon eine menge Zeit hineingesteckt. Es sind auch noch ein paar Macken drin, die irgendwann noch behoben werden müssen.

Derzeit verbringe ich noch damit, die Reglerparameter für den Geradeausflug und danach den Kurvenflug abzustimmen. Deshalb sind es bis jetzt nur kurze Strecken im autonomen Flug (die blauen Abschnitte im Höhenprofil). Am besten geht es noch, wenn die Steuerung teilautonom ist, also Motor und Höhenruder per Fernsteuerung und nur das Seitenruder autonom.

Von daher ist die Sonar-Messung zur Zeit noch nicht mein Hauptproblem. Ich erfasse zunächst mal die Daten, um später daraus die Steuerung zu entwickeln. Dabei Suche ich natürlich jetzt schon Möglichkeiten zur Verbesserung der Messungen. Als nächstes werde ich einen SRF08 ausprobieren und dann die Messrate verdoppeln und wie oben vorgeschlagen die aufeinanderfolgenden Messungen vergleichen. Dazu muss ich allerdings etwas tiefer in die Software eingreifen, was man bei einem einigermaßen funktionierenden Programm nur ungern tut. Zusätzliche "Entstörmaßnahmen" würde ich auch gern vornehmen, aber mir fällt erstmal nichts mehr ein.

Das Problem bei meiner Schaltung ist - wie bei vielen anderen Robots sicher auch - dass ich nicht von heute auf morgen einen neuen Sensortyp hinzufügen kann. Ein Barometer würde ich schon gern mal testen, aber dazu müsste er einen I2C-Bus haben. Ausserdem kann ich nicht unendlich Gewicht und Stromverbraucher in das kleine Flugzeug einbauen - derzeit wird alles (Motor, Servos, Linux-Rechner und Sensoren) von einem 1000mAh Akku versorgt.

Danke auch für die informative Aufzählung der Messmethoden. Das hilft mir und anderen beim "Aussortieren" der Möglichkeiten. Vielleicht findet sich ja in Zukunft mehr Info bzw. Erfahrungsberichte über das Optische-Maus-Hacking. Das könnte tatsächlich eine kostengünstige Methode sein.

Bei Deiner Aufzählung hast Du den Punkt "Laser" vergessen oder ausgelassen. Mittlerweile gibt es ja recht handliche Geräte für Handwerker, die allerdings noch zu teuer und zu schwer sind und zu viel Strom verbrauchen. Aber vielleicht entwickelt die Industrie ja bald einen OEM-Laser mit I2C-Bus

Naja, ich hoffe, dass ich in den nächsten Tagen / Wochen über verbesserte Messergebnisse berichten kann. Alternativ kann man auch auf die Höhenmessung verzichten und "blind" landen. Braucht man bloß eine längere Piste...

Gruß, Achim.