voidpointer,

Deine Flugdatenerfassung und Dein Darstellungsprogramm sind sehr beeindruckend. Die Flugbahnsteuerung und die Fluglageregelung scheinen auch schon ganz gut zu funktionieren. Tolle Leistung!

Jetzt verstehe ich auch, warum Du unbedingt das Problem der Höhenmessung beim Landeanflug lösen musst.

Folgende, für Amateure wie uns, zugängliche Messmethoden sind mir dazu eingefallen:

Barometrische Höhenmessung: Scheidet nach meiner Meinung aus, weil zu ungenau. 1 m Höhendifferenz entsprechen (auf Normalnull) ca. 10Pa, also 0,1mbar. Änderungen dieser Grössenordnung verschwinden nach meiner Erfahrung mit Drucksensoren im Rauschen. Wenn Dein Flieger mit 10km/h zur Landung ansetzt, dann täuscht der dynamische Druck (5Pa) eine um einen halben Meter zu geringe Höhe vor. Die Abweichung wird mit dem Quadrat der Geschwindigkeit grösser. Von lokalen Druckschwankungen (Thermik, Wetteränderungen usw.) mal ganz zu schweigen.

Optische Parallaxe (das ist das Prinzip nach dem der Sharp-Sensor arbeitet): Dein Untergrund (Gras, Acker) absorbiert nach meiner Einschätzung das Licht zu stark. Der Sensor wird seinen Leuchtpunkt kaum sehen können. Ausserdem sind die Roll- und Nickachse des Flugzeugs selten genau parallel bzw. senkrecht zum Untergrund ausgerichtet. Du müsstest also die Signale von 4 solcher Messaufnehmer auswerten.

Radar (so es denn einen für Amateure erschwinglichen Sensor gäbe): 1m Höhendifferenz entspricht einer Signallaufzeit von 3ns. Zum Vergleich: Die durchschnittliche Signallaufzeit in einem einfachen TTL-Gatter (z.B. einem NAND vom Typ 7400) beträgt typisch 20ns. Diese winzigen Zeitdifferenzen auszuwerten erfordert mehr Aufwand, als Dein Flugzeug tragen kann.

Optical flow (das ist der Algorithmus, der dem Messprinzip der optischen Mäuse zugrundeliegt): Das könnte gehen. Eine eigene Beleuchtung (LED oder Laser, wie bei der Maus) brauchst Du nicht, solange Dein Untergrund vom Tageslicht genügend hell ausgeleuchtet wird. Die Optik müsstest Du so ändern, dass sie ab Entfernungen von >0,5m ein halbwegs scharfes Bild auf das CCD des Maussensors projiziert. Das sollte mit einer ausreichend kleinen Blende auch funktionieren. Nur brauchst Du etwas mehr Abstand zwischen der Linse und dem Sensor. Die grössere Bauhöhe würde Dich wahrscheinlich dazu zwingen, das Teil im Rumpf einbauen.

Am Besten wär's aber, Du könntest die U-Schallmessung doch noch irgendwie zum Laufen bringen. Lass' uns mal weiter diskutieren!

mare_crisium