Wie wäre es mit einem gepulsten IR-Signal das ausgesendet wird und von einem Zielobjekt und dann eben zwei IR-Empfängern die nur auf diese Frequenz reagieren und in Links und Rechts-Richtung angeordnet sind? Damit könnte man durch Vergleich der beiden Sensoren wenigstens grob die Richtung ermitteln und damit die Ketten in einem Top-Spin bewegen um ihn auszurichten auf das Objekt. Das Fahren könnte man dann meinetwegen mittels US-Sensor machen und ihn auf einen definierten Abstand heranfahren lassen und dann anhalten. Dann eben wieder die Auswertung der IR-Empfänger und eine Kontrolle einer Bewegung für einen erneuten Zyklus. Wenn es einzeln nicht schön aussieht in der Bewegung kann man es ja dann wenn es so läuft in dynamischen und interpolierenden Bewegungen realisieren.

Grüsse Wolfgang