also normaler weiße kommt man mit den Sensoren die ihr habt und den Lenkeinschlag des Autos zum Ziel

über den Lenkeinschlag wisst ihr wie das Auto fahren müßte und über den Umfang der Reifen wisst ihr wie weit die Karre gefahren ist .
unter der Annahme das der Lenkeinschlag und der Winkel somit bekannt sind, weiß man auch wie viel Radumdrehungen man braucht um ein ganzen Kreis zu machen.

den Rest müßt ihr euch überlegen, ist eine schöne Aufgabe

Gruß