Zu den Inkrementalgebern:
Bei meinen Bot will ich diese (zwar sehr feine, aber teure) Sache übergehen, indem ich die Richtungskorrektur mit dem Kompass ausgleichen will. Nun weiß ich nicht, wie das mit deinem Bot ist. Ich glaube eher, dass dieser auf ebenen Untergründen operiert?
Meiner ist für Offroad ausgelegt und ein Bodenkontakt ist eher zufällig.
Evtl. ist das eine Alternative für dich, ich selber habe ich es aber noch nicht ausprobiert.

Gruß
Stefan