Hi Hanno,

ich bin ebenfalls auf den L6205 als "Wunschtreiber" gekommen, und habe ihn gerade in doppelter Ausführung für 3(max.4) Achsen aufgebraucht. (1 Sockel ist leider noch leer, ist aber bestellt)

Ich verwende 10W-MAXON Servomotoren mit Inkrementalgeber, die mir gleich eine hochauflösende Drehzahl- und Positionsinformation geben.

Die L6205 werden über separate 1-Achs-Servoregler (ATtiny2313 @16MHz) angesteuert. Diese können wahlweise im Positions-, Drehzahl-, Drehmoment oder PWM-Steller-Mode arbeiten. Hiermit sind Samplezeiten von ca. 1ms möglich. Die Achs-Controller werden aktuell (leider noch) über RS-232 angesprochen. I²C wäre mir lieber. Das versuche ich dann im nächsten Schritt. Es handelt sich um eine reine 1-Chip-Lösung.

Aktuell habe ich das auf Lochraster aufgebaut. Und sie arbeiten sehr dynamisch. Eine Platine ist in Eagle in Arbeit. Ich bin aber noch nicht so weit.

Diese 1-Achscontroller werden nun von einem Master "Motioncontrol" (aktuell ATmega8, kann aber jeder größere sein) angesteuert.

Im ersten Anlauf möchte ich mich an einem Omnibot versuchen. Der
Motioncontroller soll einen Positionsvektor (Richtung, Geschwindigkeit, sowie (später auch) Drehwinkel) von seinem Chef (Botcontrol) über I²C (ggf. zusätzlich wahlweise RS-232) bekommen, und dafür sorgen, dass die Achscontroller dann alle ihre Komponente erfüllen..Dieser Controller soll in Bascom oder lieber C realisiert werden. Irgenwas, das gut Trigonometrie kann...eben.

Damit hat der Botcontroller mit der Bewegung nicht mehr viel zu tun. Auf dieser Ebene möchte ich natürlich auch nur noch mit I²C arbeiten und Sensoren und weitere Aktoren über I²C anbinden. Daher muss ich es noch irgendwie schaffen, die Achscontroller I²C fähig zu bekommen, um sie modular auch dort einsetzen zu können..

Bisher kann ich dir nur ggf. anbieten, dass ich dir geproggte Achscontroller-Chips schicke ( - nicht auslesbar - ), die du über RS-232 ansprechen kannst. Für die Funktion ist ein Inkrementalgeber am Motor erforderlich. Du könntest diese Achscontroller hinter einen beliebigen Master hängen, sofern du dort genügend RS-232 (software) realisieren kannst..)

Wenn du fertige Komponenten einsetzen möchtest, würde ich einfach 2x den Motorcontrol-Chip von Robotikhardware nehmen, der kann ja bereits I²C und gerade bei deinem Bot würde es sich ja fast anbieten, je Achse einen 2-Achscontroller zu nehmen...

Leider geht es bei mir nicht so schnell voran, wie ich es gern hätte. Aber wem geht es nicht so...

Deine strukturierte modulare Herangehensweise gefällt mir sehr gut,

Gruß Sigo