Hmm, ich habe einen der Vorgänger von iXS hier, inzwischen zerlegt, der konnte nicht richtig überzeugen da die Oberschenkel bei Rotation kollidierten und die Kreuzgeleke noch nicht gut waren sondern eher die Beweglichkeit einschränkten.

Daran haben sie aber anscheinend gearbeitet und die Gelenke sehen jetzt besser aus.

Als Servos verwendete iXS die Kondo 2340, inzwischen gibts die 2350HV. Die Servos sind immer das grösste Problem, finanziell. Günstig wären z.B. die Dymond 9900 (190 Nm bei 7,4V) bei http://staufenbielberlin.de/ für etwa 40 EUR/Stk bei mehr als 6 Stk. Die Haltekraft ist nicht berauschend. Aber da weint man nicht so sehr wenn einer abbrennt. Ich hab ne Kiste mit abgebrannten Servos, darunter auch Hitec 5995, das tut weh....

Die besten Servos die ich je hatte sind die neuen Hitec 5990. Moderne Servos haben 260 oder mehr Grad Stellwinkel, ist für die Schultern sehr hilfreich. Das wären z.B. die Dynamixel (im Bioloid) und die Kondo 4xxx Serie (wie z.B. beim Kyosho Manoi eingesetzt) ich hab hier auch die sehr interessanten Megarobotix AI1001, aber die haben nur 10kg/cm. Moderne Servos sind untereinander verlinkbar und erlauben somit eine unkomplizierte Verkableung zum Controller.

Grüsse
symboter