Das Verfahren hat aber den Pferdefuß, daß das nicht geht, wenn zwei benachbarte Tangenten parallel sind. Und wenn sie "fast" parallel sind, wird die Kurve sehr lange mit einer scharfen Kehre im Mittelteil.

Evtl ist es also besser, kubische Béziers zu verwenden und an das Hilfspolygon die Nebenbedingung zu stellen, daß das Minimum der Krümmung maximal ist für die Kurve. Damit wird die Kurve so offen als möglich und man kann mit maximaler Geschwindigkeit (vergleichen mit allen anderen kubischen B) durchflitzen.

Oder man setzt noch eins oben drauf und nimmt nicht die Krümmung als Maß der Dinge, sondern wirklich die Zeit, die der Robbi braucht. Dann geht's Richtung Variationsrechnung, und man sucht so was wie ne Brachistochrone. Man sucht dann also nicht den Weg, der maximale Geschwindigkeit erlaubt, sondern den zeitschnellsten Weg.