Ja, also ich hatte das Problem schon optimal gelößt, mir ist es nur nicht aufgefallen, weil die Kurve noch nicht schön genug war Bild  
Habe festgestellt, dass ich Catmull-Rom Splines (wie von SprinterSB beschrieben) verwendet habe, wobei die Geschwindigkeit des Roboters und der Punkteabstand den Faktor Tau beeinflussen. Nur darf man bei engen Kurven halt nicht zu schnell Fahren, weil sonst unschöne Hacken entstehen.
Würde euch das Program ja gerne zeigen, geht aber ni, weil Wettbewerb Bild  

MK