Teil' vllt. die Motortreiber auf je eine Platine und nochmal den Controller auf eine Platine auf.
du kannst auch mit Drahtbrücken arbeiten. wenn du schon mit dem Controller bei SMD bist, kannst du ja schauen, ob du den dicken, platzfressenden MAX232 nicht als SMD bekommst.
Die kondis und Rs gehen bestimmt auch gut als SMD.
Und selbst dann wirst du noch mit einer Seite nur mit Geschick auskommen.