Also dir muss klar sein, das du Getriebemotoren etc. nicht über den I2C Bus ansteuern kannst... du kannst im besten Fall einen Motortreiber mit I2C ansteuern, der dann den Motor steuert. Oder hast du dich oben nur unglücklich ausgedrückt...
Also erst einmal musst du dir einen Überblick über das Projekt verschaffen und evtl ein Blockschaltbild erstellen.
Bei solchen modularen Sachen rate ich immer zu einem Hauptprozessor der die Aufgaben verteilt. Kleinere Slaveprozessoren können dann z.b. Sensoren auswerten, Motoren steuern usw.
Verbinden kannst du diese dann über I2C.