@Manf: Danke für den Wikipedia Link.

Allerdings weis ich nicht, wie ich das ganze umsetzen kann.
Mein Problem ist ja folgendes: Wenn ich mit den x/y Sensoren mit Hilfe des Arctan den Winkel zum Erdmagnetfeld berechne, ist ja alles in Butter.

Wenn ich nun aber das Modul nach vorne, bzw. nach links kippe, erhalte ich ja nicht mehr den korrekten Winkel. Eben diesen Effekt will ich kompensieren.

Später wäre es natürlich nicht schlecht, wenn ich auch die Kippung nach links bzw vorne messen könnte (wenn mein Bot z.b. an einer Steigung steht).

@ voopster: Wie meinst du das mit dem Lagesensor? Meinst du mir reichen die Messwerte der 3 Magnetfeldsensoren nicht?

Das Modul habe ich ja schon, vor Arbeit scheue ich mich nicht, und solange das Modul eben liegt, funktioniert es auch schon astrein.