Code:

    diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];
    if (diff > 0) { //Left faster than right
		if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244)) l_speed -= 1;
		else r_speed += 1;
    }
    if (diff < 0)  { //Right faster than left
		if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244)) r_speed -= 1;
        else l_speed += 1;
	}
    Msleep(1);
	MotorSpeed(l_speed,r_speed);
}
das bewirkt bei meinem asuro dass er zuerst halbwegs gleichmäßig
dann einen bogen bis mehrere kreise
dann auf einem rad stehenbleibt
dann plötzlich wieder ganz schnell mit beiden wegfährt und das ganze widerholt

???

warum wird bei der go() funktion EncoderSet(0,0) verwendet ?