Hi bloodyDragon,

Dein ASURO kann nur dann geradeaus fahren, wenn die Odometriesignale korrekt ausgelesen werden. Wenn Du Deine Odometer prüfst, dann solltes Du etwa ein Sinussignal pro Odometer erhalten. Das Signal wird mit dem AD-Wandler des Prozessors gemessen. Störungen durch die Motoren und ein Hin-und-Her-Wackeln des Odometrierades können dafür sorgen, dass Du keine sauberen Odometersignale bekommst. Suche mal im Forum - es gibt für alles schon Lösungen.
Dann musst Du festlegen, ab welchem AD-Spannungswert das Signal als "weißes Feld" erkannt wird und unter welchem Spannungwert als "schwarzes Feld". Der Wechsel von weiß nach schwarz und schwarz nach weiß wird gezählt. Die Library nimmt Dir die ganze Arbeit schon ab - aber nur dann, wenn die Odometersignale auch sauber ermittelt werden.
In der Go() Funktion ist dann noch eine Kopplung der Odometer eingebaut, die den Gleichlauf beider Motoren fördert.

Diese Gleichlaufregelung führt dazu, dass Dein ASURO unter Umständen sogar besser geradeaus fährt, wenn Du den ASURO einfach nur mit Geschwindigkeit 200 vorwärts fahren läßt:

MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(200,200);

- also nicht die Go() Funktion verwendest. Sollte das so sein, so ist das ein sicheres Zeichen, dass Dein Problem in den Odometersignalen zu suchen ist.

Gruß,

_HP_