Hi,

was genau ist Clock Stretching und was muss ich dabei berücksichtigen ( das macht mein A/D beim T/H )
Spielt wahrscheinlich keine Rolle, da die I2C Emulation sowieso langsam ist. Ansonsten siehe im RN-Wissen
https://www.roboternetz.de/wissen/in...ock_Stretching

kann ich die I²C Master-Bibilothek einfach dazuincluden... oder?
Wenn du die Lib von P.Fleury meinst, ja. Einfach im Makefile die folgende Zeile enfügen

ASRC = i2cmaster.S
kann ich mir Go() und Turn() wie poilingbetrieb vorstellen bis der asuro z.B
400mm gefahren ist oder rufe ich die funktion auf und kann dann z.B daten vom I²C bus einlesen?
Go und Turn arbeiten im Pollingbetrieb. Die Funktionen werden erst beendet, wenn der Asuro die entsprechende Strecke gefahren ist.

welcher Timer ist eigentlich noch zur interruptprogrammierung frei ?
Timer0 wäre noch frei. Ist aber nur ein 8-Bit Timer.
Timer1 läuft mit 36kHz für serielle Kommunikation und Zeitschleifen.
Timer2 wird für die PWM der Motoren benötigt.