Die Go() funktion habe ich kopiert und in eine state machine umgewandelt
wenn meine drive funkion das 1. mal aufgerufen wird wird sie mit den benötigten werten initialisiert ( hat auchnoch den vorteil dass ich die standardabweichung der motoren von anfang an großteils korrigiert habe ) und fährt solange gerade aus bis eine andere funktion aufgerufen wird

turn habe ich auch in einer state machine variante aber bei mir dreht sich nur ein rad

^^ ich erkläre mich gerne bereit die turn und go umzubauen

vermutlich mache ich dann eine LoadGo und eine LoadTurn
mit der man die distanz und speed bestimmen kann .

naja ich bin momentan bei 1120 zeilen code
iss schon einiges mittlerweile und da ich am samstag fertig sein sollte und momentan meine i2c_modis aus irgendeinem grund nicht genau so machen wie ich möchte hab ich etwas stress -> wenn ich das machen soll/kann/darf mach ichs nächste woche

eine frage noch
Code:
position = (i2c_lLine>i2c_rLine) ? OFF_RIGHT : OFF_LEFT;
wenn true ist positon = OFF_RIGHT wenn FALSE ist position = OFF_LEFT oder ?