also sich bei der Kartenerstellung nur auf die Odometrie-Daten zu verlassen ist ziemlich ungenau, vor allem wenn sich der Roboter 3-4x gedreht hat und schwups hattet ihr ein bisschen Schlupf drin und schon steht der Roboter 5° anders als erwartet.

Irgendwo hier im Forum hatte ich jemand mit einem SLAM-Ansatz gesehen... weiß nimmer genau wo... hatte nen rotierenden IR-Sensor oben drauf...