du könntest die Motorgeschwindigkeiten direkt mit den gemessenen Abständen durch ein Percepton/Neuronales Netz koppeln...

Das produziert die dann die "weichen" kurven...

ich hab hier ein Buch aus der UB rumfliegen, da wird das beschrieben ich schau mal ob ichs finde ^^

[EDIT]
da hammas...

Ulrich Nehmzow | Mobile Robotics: A Practical Introduction

ISBN 1-85233-173-9

da wird die ganze Geschichte zwar an einem ASURO-ähnlichen Gefährt mit 2 Fühlern und 2 Motoren und Obstacle-Avoidance erläutert, aber es geht ja ums Prinzip.

Is übrigens in Englisch...