und wenn man die geschwindigkeit misst, mit der die wand sich entfernt oder annähert ? dann sollte man, vorrausgesetzt die geschwindigkeit des bots ist bekannt, mit nen bisschen geometrie oder ner wertetabelle auch zum ziel kommen

du subtrahierst vom ersten messwert nach x zurückgelegten metern den zweiten messwert und hast dann zwei geraden in einem dreieck ... den passenden winkel auszurechnen, solltest du hinbekommen ...