Wenn zwei Sensoren die wand registrieren, dann musst du nur so fahren, dass beide Sensoren den selben Abstand messen.
Es müsste aber auch so gehen, dass ein Sensor am Anfang, die Wand "entdeckt" und du die Entfernung des Sensors speicherst und dann beibehältst.
Wären die beiden Möglichkeiten, die mir einfallen und auch recht leicht zu realisieren wären.

jon