asuro.c:172: error: 'autoencode' undeclared
Er kennt also in asuro.c die Variable 'autoencode' nicht. Diese Variable wird in asuro.h deklariert: "extern volatile int autoencode;"
Fazit: Er findet asuro.h nicht.

asuro.c:208: error: `count36kHz' undeclared
asuro.h: "extern volatile unsigned char count36kHz;"

Also gib dem Compiler asuro.h, dann wird er den Rest für dich erledigen.

Ich würde asuro.h hier deponieren:
C:\ASURO_SRC\AsuroLib\lib\inc
und von mir aus auch noch hier (das kopiert er bei mir automatisch dahin):
C:\ASURO_SRC\AsuroLib\lib