Richtig: Der Startwert ist bekannt und der Zielwert wird vorgegeben. Die Schritte dazwischen werden nacheinander abgefahren und mit einer Variablen Pause nach jedem Schritt in der Geschwindigkeit geregelt. Den ganzen Code gibt es bei meinem Projekt Vinculum Hexabot zu sehen. Das Besondere daran ist nämlich, dass ich quasi einen µC abgestellt habe der immer wieder die Variable pos aufruft und an den Servo sendet. Dabei kann ein anderer µC den Wert der Variablen verändern, beide arbeiten dabei parallel.

Das ganze kann man nun leicht um weitere 17 Servos erweitern. Die Bewegungen werden kontinuierlich, parallel durchgeführt und nicht nacheinander sequentiell. Das geht eben weil man 8 µC zur Verfügung hat. Je eine pro Bein der 3 Servos steuert und 2 für die Berechnung der Vorgabewerte.