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Thema: Erfolg der Woche

  1. #921
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Eine Hürde auf dem Weg zur Implementierung eines SLAMS auf dem ESP32 genommen:
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Name:	TilePorts.jpg
Hits:	16
Größe:	66,6 KB
ID:	35496
    Das Problem: Der ESP hat ja nicht unbedingt endlos RAM. Entsprechend der Plan, nur den Teil der Map zu laden, der sich von der aktuellen Position ausgehend in Sensorreichweite befindet. Wie aber animiert man den Pathfinder dazu, ohne größeres Speichergerödel Wege zu nicht geladenen Kartenteilen zu generieren?

    Meine Lösung: Unterteile ich die Karte in Kacheln (z.B. hier 8x8 Rasterpunkte), kann ich recht einfach die Ports (blaue Punkte = Überschneidung freier Rasterpunkte an der Kante zweier benachbarter Kacheln) zu den Nachbarkacheln finden und auch innerhalb einer Kachel die Portverbindungen (blaue Linien, zu finden über einen auf eine Kachel begrenzten Dijksta) erzeugen. Letztlich der Plan dahinter, nur noch einige hundert Objekte (das Portnetz) statt zigtausende von Rasterpunkten zur Wegsuche im Speicher zu halten.
    Geändert von Holomino (03.05.2021 um 09:21 Uhr)

  2. #922
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Neue Woche, neuer Erfolg.
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Name:	TilePortRealWorld.jpg
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Größe:	43,4 KB
ID:	35497
    Nun das Portnet auf den inneren Bereich beschränkt und am realen Roboter getestet.

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