Aus Grundlagen HD Getriebe:
http://www.reisrobotics.de/reisrobot...onactive-1.pdf

Bild 2.7.5-2: Funktionsprinzip des Harmonic Drive Getriebes
... Eine Selbsthemmung liegt grundsätzlich nicht vor, d.h. die HD-Getriebe sind auch als Übersetzungsgetriebe zur Drehzahlerhöhung einzusetzen. Dies ist jedoch für die IRAutomation unbedeutend. ...

Falls es Quellen mit anderen Darstellungen gibt wäre das natürlich interessant.