Zum Rollwiderstand:
Schau mal auf

http://de.wikipedia.org/wiki/Rollwiderstand

Hier wird die Entstehung des Rollwiderstands hergeleitet.

http://de.wikipedia.org/wiki/Bild:Roulement3.jpg

Im Bild kann man den Versatz d zwischen der Gewichtskraft G und der Aufstandskraft N erkennen. Dieser Versatz ist hängt davon ab, wie stark der Reifen in den Untergrund einsinkt, aber auch von Eigenschaften des Reifens selbst (Es verformt sich nicht nur der Untergrund, auch der Reifen).
Wikipedia definiert den Rollwiderstandsbeiwert:

cR = d/R

mit: d: Kräfteversatz zwischen G und N
R: Radius des Reifens

Bei gleich tiefem Einsinken des Rades in den Untergrund ist der Rollwiderstand also umgekehrt proportional zum Reifendurchmesser.

Zur Getriebewahl / Selbsthemmung / Bremse:

Getriebe mit gutem Wirkungsgrad sind selten selbsthemmend, da Reibung Voraussetzung zur Selbsthemmung ist. Die Wahl der Getriebeart wird auch vom notwendigen Übersetzungsverhältnis abhängen. Elektromotoren können als Generator geschaltet werden und damit Bremsmomente erzeugen, dabei sogar Energie in den Akku rückspeisen (Die Frage nach dem Aufwand und Wirkungsgrad einer solchen Rückspeisung darf durchaus gestellt werden).
Um mit dieser Methode eine Feststellbremse in abschüssigem Gelände zu realisieren muß ständig Energie aufgewendet werden. Um das zu vermeiden, könnte man eine zusätzliche kleine Reibungsbremse installieren (zumindest an 2 von 4 Rädern).

P = M * omega = M * 2 * pi * F = M * n * pi /30
Mit P Leistung (W)
M Moment (Nm)
pi = 3,14...
F = Drehzahl (1/s)
n = Drehzahl (1/min)