wenn ich mich recht erinnere kann man das sd21 dirket mit UART ansteuern... somit könntest du einfach ein Funkmodul anschliessen und die befehle vom pc an das sd21 senden, somit sitzt halt die ganze Intelligenz im pc und das board auf dem bot nimmt nur die servo befehle entgegen und stellt die Servos in position...
für die kamera würde ich so eine mini funk cam nehmen wie es sie haufenweise gibt als komplett funk set...

gruss bluesmash