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Thema: Algorithmus für Winkelmessung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Algorithmus für Winkelmessung

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    Hallo,

    Gibts in der CCII-IDE vielleicht schon irgendwo eine Funktion, die aus den Strecken der beiden Raupen einen Winkel berechnet? Oder gibts irgendwo einen Algorithmus in C2, den ich benutzen kann?
    Sonst müsste ich mir halt eine dieser Formeln in die mathematischen Funktionen schreiben....

    Gruß
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Drehwinkel RP5

    Hallo eInSiEdLeR,

    na, du bist ja wieder voll aktiv! Alle Startprobleme mit der CC2 vom Dezember gelöst??

    Wenn du den Drehwinkel des RP5 meinst, den er bei einer bestimmten Strecke einer Kette nach rechts oder links dreht, dann kannst du die Berechnung zwar machen, aber gleich wieder vergessen. Der reale Drehwinkel hängt bei gleicher Strecke einer Kette von mehreren Faktoren ab:
    1. Vom Untergrund. Ist der sehr glatt oder Teppich, dreht er einen kleineren Winkel. Auf meinen etwas rauheren Fliesen dreht er recht gut.
    2. Von der Akkuspannung
    3. Von der Kettengeschwindigkeit
    4. Von der aktellen Stimmung des Robby

    Also: Schreib dir nach Versuch und Irrtum wenige Routinen zum Drehen um 30, 45, 90 und 180 Grad für deinen Untergrund.

    Alternative: Kompassmodul draufsetzen und genau in die gewünschte Richtung drehen.

    Gruß Dirk

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    War ja klar, wer hier wieder schreibt Naja, um ehrlich zu sein, ist das Problem nicht gelöst, sondern nur weitergegeben. Mein Lehrer (-->Schulprojekt) hat das jetzt in die Hand genommen und sollte der den nicht mehr zum Leben erwecken..... will er mir einen Neuen kaufen Vielleicht so ne Pro Version. Aber er hat sich schon geregt! (Der Roby) Nachdem wir das Lauflicht in die Unit geladen hatten, ist das Licht ein LED weitergesprungen und bei jedem Neustart des Programms weiter
    Ganz sicher, dass sich das nicht errechnen lässt? Also die Funktion ccrp5.getDISTANCE geben doch die gezählten Impulse des linken und rechten Wegstreckenzählers zurück (von 0-65535). Und dann sollte sich doch da jeweils mit der Radgröße und den Impulsen pro Umdrehung die Strecke errechnen lassen!? Klar, das mit dem rutschigen Boden ist so ne Sache... Da der Wegstreckenzähler ja erstens nicht an nem Schlepprad hängt und er wahrscheinlich einen merklichen Unterschied bei der Drehung macht! Aber wenn man die beiden Wegstrecken hat, kann man doch daraus den Drehwinkel (ja, den mein ich ) errechnen!? Und das mit der Kettengeschwindigkeit und Akkuspannung versteh ich nicht. Das geht doch da beidesmal um die Geschwindigkeit und die Impulse werden doch auch entsprechend höher/geringer, oder etwa nicht?
    Okay, ne fertige Funktion, die ich nur eingeben muss, gibts wohl nicht
    Aber nochmal was anderes: Wie funktioniert denn Odometrie als interne Technik der Orientierung ohne externe Hilfe dann?

    Zu dem Kompossmodul: Ja, das ist wahrscheinlich das Richtige für mich Denke, auch viel genauer ^^ Gibts das aufsatzfertig für den CCRP5/die Erweiterungsplatine?

    Danke mal wieder für deine Hilfe!!

    OT: Gibts in diesem Forum eigentlich auch irgendwelche Ordnen zu verleihen?
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Odometrie

    Hallo eInSiEdLeR,

    toll, ich bekomme einen Orden!!! \/ \/

    Das mit der Odometrie funktioniert schon und du kannst auch theoretisch den Drehwinkel ausrechnen. Leider sieht nachher die Praxis dann (gerade beim RP5) ganz anders aus. Für die Berechnung must du die Strecke, die die Kette zurücklegt, als Kreisausschnitt sehen (d.h. die eine Kette legt eine Strecke auf einer Kreisbahn zurück, die andere ist gestoppt!). Der Radius des Kreises ist ungefähr die Distanz beider Ketten voneinander. Etwas einfacher könntest du auch eine Dreiecksberechnung machen,- nähert sich auch ganz gut bei kleinen Winkeln.

    Wegen des Zusammenhangs zwischen den Odometriewerten und den Strecken siehe die Wiki mit dem tollen Hardware-Artikel über den RP5.

    Das Kompassmodul (z.B. Devantech CMPS03) passt nicht ohne ein paar Lötereien auf den RP5, braucht aber keine große Schaltung. Nur ein Taster und ein Elko, dann kanns losgehen. Die Ausgabe erfolgt über den I2C-Bus der CC2.

    Gruß Dirk

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