Danke erstmal für dein Beispielprogramm für die Aufnahme der Beschleunigung! Dann werde ich mich jetzt erstmal mit der Abdeckung der Odometriesensoren befassen und den Schwellwert neu bestimmen, um dort mögliche Fehlerquellen auszuschließen.

Mich würde nochmal interessieren, mit welchen Reglerparametern du mein Programm getestet hast?

Gruß Oli