Die Abtastzeit kannst du auch ohne Oszi messen. Im Programm wird ja schon die Zeit der sw-Wechsel gemessen. Genauso kannst du auch die Zeit für einen Zyklus messen und auf das Hyperterminal ausgeben.

Die empirische Parametrierung ist nicht einfach, weil man die Geschwindigkeit durch Beobachtung schlecht beurteilen kann. Da bleibt nur die Möglichkeit den Asuro die Geschwindigkeit selbst messen zu lassen, speichern und dann auszulesen. So kann man sich dann die Sprungantwort ansehen und daraus Rückschlüsse ziehen. Natürlich muss dazu die Odometrie sauber funktionieren.

Eine adaptive Regelung ist die Anpassung der Reglerparameter an z.B. die Geschwindigkeit. Die Geschwindigkeit wird ja vorgegeben, also kann man auch darauf hin Parameter anpassen. Meistens braucht man nur einen Parameter mitändern und auch nur linear.

Beschreib mal, was mit deinem Programm noch nicht so gut läuft?

Gruß Waste