hI Waste!

Erstmal danke für deine Antwort. Ja, habe mich an deinem Programm orientiert. Stimmt, die Abtastzeit ist wohl sehr unrealistisch. Ich habe erstmal einfach irgendwelche werte eingegeben und getestet, ohne mir bisher große gedanken dazu zu machen. Die Änderung der Totzeit mit der Geschwindigkeit des ASUROS leuchtet mir ein. Wie würde man überhaupt bei einer empirischen Ermittlung der Reglerparameter vorgehen? Und was meinst du genau mit einer adaptiven Regelung?

Ein Oszilloskop hab ich hier leider nicht zur Hand. Die Hardware meines ASUROs hab ich bis jetzt nur durch die Fixierung der Zahnräder modifiziert. Dadurch ist die Auswertung der Odometrie schon deutlich angenehmer geworden. Abdeckungen über den Sensoren habe ich nicht, ich betreibe den Asuro aber auch nur unter konstanten und relativ dunklen Lichtverhältnissen. Daran kann es also wahrscheinlich auch nicht liegen.

Wäre nett wenn du nochmal antworten würdest.

Grüße, Oli