Ja, wenn dein Servo Board keine Pullup Widerstände hat, dann musst du die noch anschließen.

Beim RN-MEga2560Board sind die nicht standardmäßig vorgesehen um das Modul in den Anwendungsmöglichkeiten nicht zu begrenzen. Es könnte ja sein das ein Slave Board die Widerstände besitzt oder das das Modul selbst als Slave eingesetzt werden soll oder aber das die I2C Ports für ganz andere Aufgaben genutzt werden.

Also checken ob beim Servoboard welche drauf sind, sollte eigentlich in der Doku vom Servoboard stehen.

Gruß Frank