@ Dirk:
das mit dem Spannungseinbruch hört sich gut an. Ich habe gerade meinen halben Roboter zerlegt und werd im morgen mal Entstörkondensatoren spendieren und zusätzlich wie von dir vorgeschlagen auf mein Controllerboard noch nen größeren Elko draufbauen (im Moment habe ich zwar einen drauf aber der is "weit" entfernt auf der Spannungsplatine also werd ich mal näher an den µC einen ranlöten. danke für den Tipp