Hallo dipper,
ich schließe mich radbruch an. Bei 12V und 100m Kabel hat das Kabel einen sehr großen Widerstand, so dass du deine Motoren (>10A) nicht wirst versorgen können. Wenn du mit der Spannung hoch gehst hast du wieder ein Problem, nämlich das Wasser

Ich habe versucht einen Teichroboter zu bauen. Die Hauptprobleme sind die Kraftübertragung auf's Wasser (Stevenrohr, Kupplung) und Sensoren, ich finde keine wasserdichten Ultraschallsensoren

Du kannst in deinem "vehicel" problemlos bleiakkus verwenden. Diese sind einfach zu laden, robust, günstig und du brauchst in jedem Fall Ballast. Schau dafür mal bei pollin.de. Du kannst Bleiakkus selber Technologie (möglichst sogar gleiche Charge) parallel schalten.

Für die Datenverbindung: Was hältst du von einem Lan-kabel? Die sind nicht zu dick, du kannst bis knapp 128m gehen bei twisted-pair und die Datenrate reicht locker aus. Hat den Vorteil, dass du Standardbauteile verwenden kannst und nicht soviel basteln musst.