Für den Antrieb würde ich mal in der Wettbewerbsdocu des Roboking nachlesen da steht a bisle was drüber drin:
http://www.tu-chemnitz.de/etit/proau...ewerbsdoku.pdf
Im Prinzip läuft das über Vektoraddition.
D.h. der Bewegungsvektor wird in 4 (bei 4 rädern) Einzelvektoren zerlegt die dann die Geschwindigkeit der einzlenen Räder wiederspiegeln und addiert wieder den Bewegungsvektor ergeben.

Man kann den Bot auch mit 4 statt 3 Rädern bauen, was aber meiner Meinung nach nur Ärger bringt, weil :
1. du musst noch einen Motor mehr ansteuern
2. der Roboter kann wackelig sein, weil bei 4 Rädern immer eins in der Lufthängen kann wenn du nicht wirklich exackt arbeitest. Bei drei Rädern fällt das weg, weil dann immer alle drei auf den Boden aufliegen.
3. 4 Motoren brauchen mehr Platz
4. mit drei Motoren kann man genau die gleichen Manöver fahren wie mit 4

Was noch für 4 Motoren sprechen würde wäre eventuell, dass der Roboter dadurch mehr Power (= schnellere Beschleunigung) hätte, weill natürlich 4 Motoren mehr Geschwindigkeit schaffen können als 3.

Bei Omniwheels würde ich die Softvariante nehmen, weil die mehr Grip auf dem Boden haben.