Linienfolger mit IR-Rechtsabbieger (1.Versuch)

[radbruch]

Hallo

Ohne IR-Messung mit selbstgemalten Linien sieht es nun so aus:

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Allerdings klappt es mit den "Weichen" noch nicht so recht:

Video3 Video4

Das Problem ist das permanente aktuallisieren der Min/Max-Linienwerte. Das muss ich noch mal überdenken...

#include "../inc/asuro.h"
#include "../inc/asuro.c"

#define schwelle 15
#define power 175

unsigned char pow_l, pow_r, dir_l, dir_r;
unsigned int data[2], suchen;
unsigned int h_l, h_r, d_l, d_r;

int main(void) {

Init();
FrontLED(ON);
dir_l=dir_r=FWD;
pow_l=pow_r=power;
d_l=d_r=0;
h_l=h_r=1023;
MotorDir(dir_l,dir_r);
MotorSpeed(pow_l,pow_r);
suchen=0;

do{
LineData(data);
BackLED(OFF,OFF);
if ((data[0]-schwelle < d_l) && (data[1]-schwelle < d_r)) {
	dir_l=dir_r=FWD;
	pow_l=255-data[0];
	pow_r=255-data[1];
	suchen=0;
	StatusLED(GREEN);
	BackLED(ON,ON);
} else {
	if (data[1]-schwelle > data[0]) {
		pow_l=0;
		pow_r=power;
		d_l=(d_l+data[0])/2;
		h_r=(h_r+data[1])/2;
		suchen=1;
		StatusLED(YELLOW);
		BackLED(OFF,ON);
	}
	if (data[0]-schwelle > data[1]) {
		pow_l=power;
		pow_r=0;
		h_l=(h_l+data[0])/2;
		d_r=(d_r+data[1])/2;
		suchen=1;
		StatusLED(YELLOW);
		BackLED(ON,OFF);
	}
	if (suchen==1) {
		if ((h_l-schwelle < data[0]) && (h_r-schwelle < data[1])) {
		   StatusLED(RED);
	   	if (pow_l==0) { dir_l=RWD; pow_l=power; }
	   	if (pow_r==0) { dir_r=RWD; pow_r=power; }
		}
		suchen=2;
	}
	
}

MotorDir(dir_l,dir_r);
MotorSpeed(pow_l,pow_r);

}while (1);
return 0;
}

Gruß

mic