Die Motorsteuerung kannst du über eine H-Brücke mittels PWM-Signal realisieren. (Alle hier im Roboternetz scheinen Schrittmotoren zu favorisieren, damit habe ich aber keine Erfahrungen.)

Ich verwende eine selbst aufgebaute H-Brücke zusammen mit einem Truck-Puller Motor von Conrad (Best.-Nr.: 222159).