Hallo,
Zitat von
radbruch
An eure Geschwindigkeiten komme ich mit meiner Lösung noch nicht ran. Die große Frage dabei ist aber: Kann man diese Geschwindigkeiten auch beim Linienfolgen umsetzen?
ich werde erst heute abend die 12V an die Motorbrücke meines Asuro geben -- habe schon alles vorbereitet ... 
Vier Dinge machen mich aber Glauben, daß man mehr als 1m/s auf die Linie bringen kann:- ich habe von einem anderen Linienfolgewettbewerb gelesen, daß der Sieger mit knapp unter 1m/s gewonnen hat
- der Asuro meines Sohnes ist ohne Modifikationen mit meinem Linienfolgeprogramm auf dem Testparcours 2006 Qualifying mit 38.7cm/s über die Linie geflitzt (357cm in 9.22s, siehe folgenden Beitrag) -- ziemlich nah an der Maximalgeschindigkeit von 43.6cm/s!
- bei meinem Linienfolger wird die innerste Schleife in 0.8ms durchlaufen, der Asuro bekommt also selbst bei 2m/s noch alle 1.6mm neue Daten, auf die er dann reagieren kann
- im Beitrag Racing Asuro fährt der Asuro mit 126cm/s auf Kreisrunden durch die Küche Bild hier -- dabei weicht er den Wänden mittels der Infrarot-Hinderniserkennung aus, und fährt teilweise sehr enge Kurven -- ich sehe keinen Grund, warum diese Leitfunktion nicht von Infrarot auf die Linienfolge umstellbar sein sollte
Bei 25/80*38 komme ich dann auf 11,875. Auch bei dieser Untersetzung hebt mein asuro noch die Nase vom Boden beim Wechsel von Rückwärts auf Vorwärts mit auf der Platine befestigtem AAA-Akkupack. Man sieht, praktische Versuche bestätigen die Theorie.
Aber beim losfahren aus dem Stand hebt er nicht ab, oder?
Leider habe ich immer noch keine Teststrecke aufgebaut um mal ein paar reele Zeitvorgaben machen zu können. Was mir natürlich auch noch fehlt ist ein gutes Programm...
Einfach aus dem Stand heraus mit full speed geradeaus losfahren, und z.B. nach 1000ms Vollbremsung (evtl. die 1000 mittels Taster-Auswahl variabel gestalten), siehe:
Code:
#include "asuro.h"
int main(void)
{
Init();
MotorSpeed(255,255);
MotorDir(FWD,FWD);
Msleep(1000);
MotorDir(BREAK,BREAK);
return 0;
}
So kann man einzelne Zeit/Entfernung-Paare experimentell bestimmen und überprüfen, inwieweit diese mit den Kurven aus Waste´s Diagrammen übereinstimmen.
(Der Asuro meines Sohnes hat selbst bei hohen Geschwindigkeiten einen Bremsweg von weniger als 1cm!)
Ich habe mir schon einen 6V-Akku zusammengelötet. Allerdings hat der nach dem Laden eine Leerlaufspannung von 6,8V und deshalb traue ich mich nicht, ihn einzusetzen.
Aus der Spec des ATmega8L (auf der CD unter DOC/datasheets/ATmega8.pdf):
Code:
...
Operating Voltages
– 2.7 - 5.5V (ATmega8L)
– 4.5 - 5.5V (ATmega8)
...
Der ATmega8L mag also nur 5.5V, was darüber passiert, weiß ich nicht.
Ich hatte allerdings schon mal voll aufgeladene Akku's drin (ich glaube mit zusammen 5.7V), da ist der Asuro nicht gestartet -- nachdem ich dann den Jumper gezogen habe (und damit 0.7V abzog), ging's!
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