Meiner Erfahrung nach hängt die optimale (falls es diese überhaupt gibt) PWM-Frequenz sehr stark vom Aufbau des Motors ab. Bei kleinen Motoren bist Du zumeist mit niedrigen Freqs gut beraten und bei größeren mit höheren Freqs, allerdings, so meine Erfahrung, verändert sich das Motorverhalten über 5kHz nur noch unwesentlich.
So, als Faustformel, bis 1A Stromaufnahme 500 - 600 Hz, bis 5A max. 2kHz und darüber testen.
Gruß