Hallo Herman,

ohne jetzt genauer nachschauen zu wollen meine ich mich grob zu erinnern, dass es problematisch sein kann, den AD-Wandler zu benutzen, wenn die Encoder-Interrupts laufen. Beisst sich die Konfiguration des Wandlers bei autoencode mit der Konfiguration der Batterie()-Funktion?

Gruss,
stochri