Bild hier  

Da ich keine Digicam habe muss ich es mal so machen. Hier ist jetzt nur mal schnell das beinm an sich abgebildet mit den einzelnen achsen. Am Körper und am Fuss gibt es 2 Motoren um in alle richtungen drehen zu können. In der mitte nur einen. Der in der Mitte ist der Hauptverursacher. Dieser dreht sich bei einer Belastung von mehr als 3 KG von oben. Danach klappt er zusammen.
ZZ handelt es sich um Schrittmotoren marke unbekannt. Sie schaffen das gewicht bis zu unter 3 KG zu halten und bewegung ist bis zu max. 2,5 KG möglich. Da der Roboter nun von oben last bekommt (Alles an Elektronik ausser die für die beine, befindet sich im Körber selber, Beielektronik und Sensoren am fuss befinden sich direkt an den beinen) kann der Motor in der Mitte des beines die Position nicht mehr halten und dreht sich langsam zurück. So das das bein sich zusammenklappt. Ich habe probiert etwas strom drauf zu lassen, prinzipiell klappt es, jedoch würde das heissen das ich später, wenn er nun noch schwerer wird mehr Strom zum stehen Benötige und eventuell den roboter nicht mehr bewegen kann da er vllt auch nicht mehr schafft zu laufen. 2 Problem wird dann die Versorgung Akku sein