Was meinst du mit Schneckengetriebe? -> Gewindstangen, hab ich auch mal überlegt, aber dass schaut dann einwenig ungewöhnlich aus. Und der Motor muss beweglich gelagert sein, da sich der Winkel von der Gewindestange ändert.
Jetzt habe ich auch mal was von Hubmagneten gehört, nur damit habe ich garkeine Erfahrung, und mit denen kann man auch nicht preziese Steuern.

Jetzt möchte ich erst mal mit Getriebemotoren probieren, nur da ist wieder das Problem dass ich die Kraft über Kegelräder auf das Gelenk übertragen muss. die Kegelräder sind aus Messing, nur wie hoch ist dann da der Verschleiss, denn diese übertragen ja die Kraft und halten somit die ganze Kiste.